Une caméra peut localiser une pièce, vérifier sa présence ou contrôler un défaut. Ces tâches demandent des critères différents. Avant de choisir un capteur, préciser la décision attendue du robot et les variations de la pièce que le montage mécanique ne maîtrise pas.
Décrire la mesure attendue
Pour une prise, décrire le point visé, les orientations admissibles, la face accessible et la tolérance de dépose. Pour un contrôle, définir les défauts recherchés et la décision conforme, non conforme ou indéterminée. Un contrôle de présence ne démontre pas la qualité complète de la pièce.
Vérifier aussi si un guidage mécanique, un posage ou une arrivée mieux maîtrisée suffit. La vision devient une option à éprouver lorsque la variabilité restante demande une mesure. Le choix dépend alors des pièces réelles et de leur présentation.
Choisir les dimensions utiles
Une mesure 2D peut convenir à des pièces présentées dans un plan maîtrisé. La documentation VGR In-Sight Explorer 6.3.2 de Cognex distingue les coordonnées planes X, Y et angle des autres coordonnées de son interface. Cette description concerne ce logiciel et ne prouve aucune compatibilité directe avec un contrôleur ESTUN.
Une hauteur variable, des empilements ou des orientations hors du plan peuvent demander une mesure de profondeur. Cognex documente dans In-Sight Vision Suite 25.2 des outils sur nuages de points et des projections 2D. Il faut encore vérifier l’occultation, les surfaces et l’accès de l’outil sur les échantillons du projet.
Relier caméra, pièce et robot
Le dossier doit préciser les repères de la caméra, du robot, de l’outil et du plan de travail. L’étalonnage relie ces repères. La procédure Cognex consultée illustre un étalonnage main-œil pour une configuration Universal Robots précise. Elle sert de référence de méthode, sans transférer ses commandes à un autre robot.
La résolution de l’image ne donne pas à elle seule l’erreur finale de prise. Mesurer cette erreur sur plusieurs positions de la zone utilisée, avec le montage, l’éclairage et la charge prévus. Définir les événements qui imposent un contrôle de l’étalonnage.
Construire la campagne d’essais
Préparer des échantillons qui couvrent les teintes, états de surface, orientations et écarts de position attendus. Inclure les pièces difficiles, les zones partiellement masquées et l’absence de pièce. Séparer les échantillons de réglage de ceux réservés à la vérification.
Pour chaque essai, conserver l’image ou la mesure, la décision attendue, la décision obtenue et la prise observée. Comptabiliser séparément les faux accords, faux rejets et résultats indéterminés. Les seuils d’acceptation sont convenus avant la campagne.
Gérer un résultat absent ou périmé
Le programme doit associer chaque résultat à la bonne pièce et à la bonne demande. Définir les acquittements, délais et conditions de validité de la position. Un résultat ancien, une communication interrompue ou une pièce déplacée après acquisition demandent un comportement explicite.
La reprise doit préciser si une nouvelle acquisition est nécessaire, qui peut retirer une pièce et comment le cycle retrouve un état connu. Prévoir ces cas dans les essais avec les protections de la cellule actives.
Réceptionner la chaîne complète
La réception porte sur la pièce déposée dans les conditions convenues. Elle inclut l’acquisition, le calcul de position, le mouvement, la préhension et le traitement des échecs. Un bon résultat caméra peut encore conduire à une mauvaise prise si l’outil ou le repère est incorrect.
Livrer les versions des programmes, paramètres, recettes et fichiers d’étalonnage concernés. Noter les formats essayés et les limites observées. Un nouveau produit ou un changement d’éclairage doit pouvoir être évalué à partir de ce dossier.
Questions fréquentes
Les points à préciser.
Une caméra 3D est-elle toujours nécessaire ?
Non. Une présentation dans un plan maîtrisé peut permettre une mesure 2D. La hauteur et l’orientation variables doivent être examinées sur les pièces réelles.
La résolution suffit-elle à choisir le système ?
Non. L’éclairage, l’étalonnage, les surfaces et la préhension influencent le résultat. La réception mesure la chaîne complète.
Que préparer pour une étude vision ?
Des pièces représentatives, les variations attendues, les défauts recherchés, les tolérances et les conditions d’installation.
